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公元617年(大业十三年),薛世雄在河间之战中败于窦建德率领的河北义军,惭恙发病,不久便去世了。
薛万彻自与兄长薛万均随父亲客居幽州,兄弟二人都因武艺出众受到涿郡守将罗艺的赏识。
后二人与罗艺一齐归附唐高祖李渊,授车骑将军,武安县公。
公元618年(武德元年)十一月,窦建德攻克冀州(治信都,今河北冀县),声威大盛。
十二月,窦建德又率10万人进攻幽州(治蓟县,今北京城西南)。
罗艺准备出击交战时,薛万均建议说:“众寡不敌,今若出门,百战百败,当以计取之。
可令羸兵弱马阻水背城为阵以诱之,观贼之势,必渡水交兵。
万均请精骑百人伏于城侧,待其半渡击之,破贼必矣。”
罗艺采纳了这个计策。
交战开始,窦建德果然引兵渡水,薛万彻随兄长薛万均率百名精骑突袭窦建德,大败其军。
公元620年(武德三年)十月(一说九月),窦建德再次率领二十万人马再次攻打幽州。
窦建德兵已登上城堞,情况万分危急。
此时薛万均、薛万彻率敢死队百人从地道潜出,迂回到窦军背后,突然袭击,窦军败逃,二人共斩首1000余(一说1200)级。
公元621年(武德四年)七月,窦建德于长安被斩,其部将刘黑闼起兵反唐。
李渊命李神通为山东道行台右仆射,负责征讨刘黑闼。
九月,李艺(即罗艺,赐姓李)率军与李神通会师,唐又征调邢、洺、相、魏、恒、赵等州兵共5万余人,与刘黑闼军战于饶阳城南。
唐军列阵十余里,刘黑闼人少,沿河堤成单行阵以拒唐军。
时值风雪交加,李神通乘风进击,不久风向逆转,刘黑闼趁势反击,唐军大败,兵马军资损失三分之二。
当时李艺率军居阵西,进破刘黑闼部将高雅贤,追逐数里,得知大军失利,遂退保藁城。
刘黑闼进击,李艺军败,其将薛万均、薛万彻在这次作战中被俘,被刘黑闼“截发驱之”
,兄弟二人逃回后,李艺也率军撤回幽州。
这一战,堪称兄弟二人奇耻大辱。
入朝后,薛万均被秦王李世民收入幕府,而薛万彻则被太子李建成收入东宫。
李建成知道薛万彻勇猛,将他引为心腹。
秦王自持军功,早有夺嫡之心,多次向太子李建成发难,不仅没有成功反而失去皇帝信任,被剥夺了军权。
策划夺取皇位,李世民夺嫡无望,终于公元626年(武德九年)六月四日发动政变,率尉迟敬德等九将伏兵玄武门内(长安太极宫北面正门),袭杀李建成和李元吉。
听到太子的死讯之后,薛万彻(时为齐王府副护军)和东宫翊卫车骑将军冯立、屈唾至直府左车骑谢叔方率东宫、齐府精兵2000人赶来,猛攻玄武门。
守门兵拼死力守,薛万彻见久攻不下,便想率军攻打秦府,秦府将士闻讯大惧。
此时,尉迟敬德持李建成、李元吉首级赶到示众,东宫、齐府士卒遂溃散。
薛万彻只得率数十骑逃到终南山(即今陕西秦岭山脉)。
薛万彻躲避起来后,李世民多次派人安抚,薛万彻这才出来谢罪。
李世民说:“此皆忠于所事,义士也。”
对其既往不咎。
初七,李渊立李世民为皇太子。
七月初六,薛万彻被任命为右领军将军。
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